A település első említése 1373-ból való, ekkora Semyenfeulde néven említik, 1420-ban már Semyenhaza. A név eredete a Semjén, vagyis Simon névből eredhet, amely azt valószínűsíti, hogy egy Simon nevű személy élhetett itt először. Régen Istvánföldével említették a települést.

1554-ben Semyen, 1693-ban Somenfölde, 1720-ban Sömiénfölde, 1750-ben Pustara (horvátul), 1774-ben Sömjénfölde, 1832-ben Erdőffa, 1865-ben Erdősfa, 1913-ban Semjénháza néven említik. Településként 1420-ban említik először.

Az 1500-as évek közepén Semjénháza egy része a kanizsai váruradalomhoz tartozott.

Szintén az 1500-as évek közepén történő török hódoltságok idején a települést felégették, de ezúttal a lakosok nem vártak sokáig, még ugyanabban az évben visszaköltöztek és házakat kezdtek építeni. 1566-ban pusztaként említik. 1598-ban 8 házat említenek, amely Bogach Istbán tulajdona volt (Bogach a Semjén család árendása volt). A pusztítások miatt az 1600-as években nem egy sűrűn lakott hely.

Kanizsa felszabadítása után a település Nádasdy-birtok lett. 1693-ban azonban Gyöngyösi Nagy Ferenc vásárolta meg. 1719-ben Inkey Jánosné élt Semjénházán. Ezekben az években a településen nem éltek sokan, ám 1723-ban már elkezdtek betelepülni az emberek.

A Pustara néven említés arra utal, hogy a település puszta volt. A település főbb termései a következők voltak: zab, árpa, rozs, búza, kukorica és hajdina. Az itt élő horvát lakosság szegénységben élt.

1770-ben Semjénházának sem tanítója, iskolája sem temploma nem volt. 

Semjénháza több lakója is részt vett az 1848-49-es forradalomban.

Az első iskola 1890-ben létesült. Ekkor egy tanító végezte az oktatást és a nevelést. 1924-ben elemi iskola létesült Semjénházán, amelyhez később gazdasági iskola is társult, ahol két tanító oktatott. Az első óvoda a második világháborúban létesült. Az 1900-as évek közepén újabb iskolák épültek.

1935-ben utat építettek Semjénházán, amely nagy gazdasági fellendülést jelentett számukra.